Schloss Brake wurde ab 1584 als Residenz der Grafen zur Lippe im Stil der Renaissance ausgebaut. Es ist von einem Wassergraben umgeben und steht auf den Grundmauern einer der größten mittelalterlichen Burgen Norddeutschlands. Der markante Turm macht es zum weithin sichtbaren Wahrzeichen der alten Hansestadt Lemgo. Die Gebäude im näheren Umfeld des Schlosses vermitteln noch heute ein eindrucksvolles Bild einer frühneuzeitlichen Residenz, zu der die Domäne, drei historische Mühlen und ein Waschhaus gehören.
Bauherr des Renaissanceschlosses war Graf Simon VI. zur Lippe (1554-1613). Als Gesandter, Hofrat und Kunstagent Kaiser Rudolfs II. hielt er sich oft am Prager Hof und in den Niederlanden auf. Simon vertrat den Typus des gebildeten Renaissancefürsten, der sich für Kunst und Wissenschaft interessierte. Er besaß eine Gemäldesammlung und eine umfangreiche Bibliothek. Von seinem Schlossturm aus beobachtete er die Sterne.
Die heutige Gestalt des Schlosses ist das Ergebnis von Veränderungen und Umbauten. Im 19. Jahrhundert wurde der Westflügel abgebrochen, das Inventar des Schlosses versteigert und im Ostflügel eine fürstliche Musterbrauerei eingerichtet.
Schloss Brake war seit 1932 Sitz der Verwaltung des Kreises Lemgo und wurde 1973 vom Landesverband Lippe übernommen. In einem Teil entstand 1986 das Weserrenaissance-Museum.